主要机型 MOTOMAN-:VA1400、MA1440、MA2010、MC2000Ⅱ
机器人型号 |
VA1400 |
MA1440 |
MA2010 |
MC2000Ⅱ |
|
安装方式*1 |
F,W,C |
F,W,C |
F,W,C |
F |
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控制轴数 |
7 |
6 |
6 |
6 |
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负载 ㎏ |
3 |
6 |
10 |
50 |
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动作半径 ㎜ |
1434 |
1440 |
2010 |
2038 |
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重复定位精度*2㎜ |
±0.08 |
±0.08 |
±0.08 |
±0.07 |
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动作 范围 |
S轴 (旋转) |
-170° ~+170° |
-170° ~+170° |
-180° ~+180° |
-180° ~+180° |
L轴 (下臂) |
-70° ~+148° |
-90° ~+155° |
-105° ~+155° |
-90° ~+135° |
|
E轴 (肘部) |
-90° ~+90° |
- |
- |
- |
|
U轴 (上臂) |
-175° ~+150° |
-175° ~+240° |
-175° ~+240° |
-158° ~+235° |
|
R轴 (手腕旋转) |
-150° ~+150° |
-150° ~+150° |
-150° ~+150° |
-360° ~+360° |
|
B轴 (手腕摆动) |
-45° ~+180° |
-135° ~+90° |
-135° ~+90° |
-125° ~+125° |
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T轴 (手腕回转) |
-200° ~+200° |
-210° ~+210° |
-210° ~+210° |
-360° ~+360° |
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最大 速度 |
S轴 (旋转) |
3.84rad/s 220°/s |
4.01rad/s 230°/s |
3.44rad/s 197°/s |
2.62rad/s 150°/s |
L轴 (下臂) |
3.49rad/s 200°/s |
3.49rad/s 200°/s |
3.32rad/s 190°/s |
2.62rad/s 150°/s |
|
E轴 (肘部) |
3.84rad/s 220°/s |
- |
- |
- |
|
U轴 (上臂) |
3.84rad/s 220°/s |
4.01rad/s 230°/s |
3.67rad/s 210°/s |
2.62rad/s 150°/s |
|
R轴 (手腕旋转) |
7.16rad/s 410°/s |
7.50rad/s 430°/s |
7.16rad/s 410°/s |
4.36rad/s 250°/s |
|
B轴 (手腕摆动) |
7.16rad/s 410°/s |
7.50rad/s 430°/s |
7.16rad/s 410°/s |
4.36rad/s 250°/s |
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T轴 (手腕回转) |
10.65rad/s 610°/s |
11.00rad/s 630°/s |
10.60rad/s 610°/s |
4.36rad/s 250°/s |
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容许 力矩 |
R轴 (手腕旋转) |
8.8N·m |
10.5N·m |
22N·m |
110N·m |
B轴 (手腕摆动) |
8.8N·m |
10.5N·m |
22N·m |
110N·m |
|
T轴 (手腕回转) |
2.9N·m |
3.2N·m |
9.8N·m |
55N·m |
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容许 惯性 力矩 (GD2/4) |
R轴 (手腕旋转) |
0.2㎏·㎡ |
0.28㎏·㎡ |
0.65㎏·㎡ |
7㎏·㎡ |
B轴 (手腕摆动) |
0.2㎏·㎡ |
0.28㎏·㎡ |
0.65㎏·㎡ |
7㎏·㎡ |
|
T轴 (手腕回转) |
0.03㎏·㎡ |
0.06㎏·㎡ |
0.17㎏·㎡ |
1㎏·㎡ |
|
搬运能力 |
- |
- |
- |
- |
|
本体重量 ㎏ |
150 |
130 |
280 |
845 |
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电源容量*3kVA |
1.5 |
1.5 |
2.0 |
3.5 |
*1:F=地面安装 W=壁挂安装 C=倒挂安装
S=架台安装(壁挂安装时,S轴动作范围会受限制)
*2:符合JIS B8432标准。
*3:根据用途,动作模式的不同而变化。
*4:高精度用途时,建议使用的负载不超过30kg。
*5:手腕前端不含处理电缆的C型法兰时的数据。
*6:B轴动作范围是相对于地平面的角度,与上臂的相对角度会导致动作受限。
*7:可提供配备食品机械专用油脂对应的机型(速度会受限制)。
*8:上升400mm-水平2000mm-下降400mm重复动作模式的处理能力。会因工件、抓手、布局等诸多条件的不同而异。
注:本表采用SI单位。