主要机型:
VS50Ⅱ、MS80WⅡ、MS100Ⅱ、MS120Ⅱ、MS165、MS210、
ES165RDⅡ、ES200RDⅡ……
机器人型号 |
VS50Ⅱ |
MS80WⅡ |
MS100WⅡ |
ES165RDⅡ |
MS165 |
ES200RDⅡ |
MS210 |
|
安装方式*1 |
F |
F |
F |
S |
F |
S |
F |
|
控制轴数 |
7 |
6 |
6 |
6 |
6 |
6 |
6 |
|
负载 ㎏ |
50 |
88 *5 |
110 *5 |
165 |
180 *5 |
200 |
225 *5 |
|
动作半径 ㎜ |
1630 |
2236 |
2236 |
3140 |
2702 |
3140 |
2702 |
|
重复定位精度*2㎜ |
±0.1 |
±0.07 |
±0.07 |
±0.2 |
±0.2 |
±0.2 |
±0.2 |
|
动作 范围 |
S轴 (旋转) |
-180° ~+180° |
180° ~+180° |
-180° ~+180° |
-180° ~+180° |
-180° ~+180° |
-180° ~+180° |
-180° ~+180° |
L轴 (下臂) |
-60° ~+125° |
-90° ~+155° |
-90° ~+155° |
-130° ~+80° |
-60° ~+76° |
-130° ~+80° |
-60° ~+76° |
|
E轴 (肘部) |
-170° ~+170° |
- |
- |
- |
- |
- |
- |
|
U轴 (上臂) |
-35° ~+215° |
-185° ~+160° |
-112° ~+208° |
-147° ~+90° |
-107° ~+208° |
-112° ~+208° |
-147° ~+90° |
|
R轴 (手腕旋转) |
-170° ~+170° |
-360° ~+360° *5 |
-360° ~+360° *5 |
-360° ~+360° *5 |
-360° ~+360° *5 |
-360° ~+360° *5 |
-360° ~+360° *5 |
|
B轴 (手腕摆动) |
-125° ~+125° |
-125° ~+125° *5 |
-125° ~+125° *5 |
-130° ~+130° *5 |
-130° ~+130° |
-125° ~+125° *5 |
-125° ~+125° |
|
T轴 (手腕回转) |
-180° ~+180° |
-360° ~+360° *5 |
-360° ~+360° *5 |
-360° ~+360° *5 |
-360° ~+360° *5 |
-360° ~+360° *5 |
-360° ~+360° *5 |
|
最大 速度 |
S轴 (旋转) |
2.97rad/s 170°/s |
2.97rad/s 170°/s |
2.45rad/s 140°/s |
1.83rad/s 105°/s |
2.18rad/s 125°/s |
1.57rad/s 90°/s |
2.09rad/s |
L轴 (下臂) |
2.27rad/s 130°/s |
2.44rad/s 140°/s |
1.92rad/s 110°/s |
1.83rad/s 105°/s |
2.01rad/s 115°/s *5 |
1.48rad/s 85°/s |
1.69rad/s 97°/s |
|
E轴 (肘部) |
2.27rad/s 130°/s |
- |
- |
- |
||||
U轴 (上臂) |
2.27rad/s 130°/s |
2.79rad/s 160°/s |
2.27rad/s 130°/s |
1.83rad/s 105°/s |
2.18rad/s 125°/s*5 |
1.48rad/s 85°/s |
2.01rad/s 115°/s |
|
R轴 (手腕旋转) |
2.27rad/s 130°/s |
4.01rad/s 230°/s |
3.05rad/s 175°/s |
3.05rad/s 175°/s |
3.18rad/s 182°/s |
2.11rad/s 120°/s |
2.53rad/s 145°/s |
|
B轴 (手腕摆动) |
2.27rad/s 130°/s |
4.01rad/s 230°/s |
3.05rad/s 175°/s |
2.62rad/s 150°/s |
3.05rad/s 175°/s |
2.11rad/s 120°/s |
2.53rad/s 145°/s |
|
T轴 (手腕回转) |
3.49rad/s 200°/s |
6.11rad/s 350°/s |
4.44rad/s 255°/s |
4.19rad/s 240°/s |
4.63rad/s 265°/s |
3.32rad/s 190°/s |
3.84rad/s 220°/s |
|
容许 力矩 |
R轴 (手腕旋转) |
377 N·m |
408 N·m *5 |
721 N·m *5 |
921 N·m *5 |
1000 N·m *5 |
1344 N·m *5 |
1372 N·m *5 |
B轴 (手腕摆动) |
377 N·m |
408 N·m *5 |
721 N·m *5 |
921 N·m *5 |
1000 N·m *5 |
1344 N·m *5 |
1372 N·m *5 |
|
T轴 (手腕回转) |
147 N·m |
206 N·m *5 |
294 N·m |
490 N·m |
618 N·m |
715 N·m |
735 N·m |
|
容许 惯性 力矩 (GD2/4) |
R轴 (手腕旋转) |
29.6 ㎏·㎡ |
30 ㎏·㎡ *5 |
60 ㎏·㎡*5 |
85 ㎏·㎡ *5 |
90 ㎏·㎡*5 |
143 ㎏·㎡*5 |
145 ㎏·㎡ *5 |
B轴 (手腕摆动) |
29.6 ㎏·㎡ |
30 ㎏·㎡ *5 |
60 ㎏·㎡ *5 |
85 ㎏·㎡ *5 |
90 ㎏·㎡ *5 |
143 ㎏·㎡ *5 |
145 ㎏·㎡ *5 |
|
T轴 (手腕回转) |
12.5 ㎏·㎡ |
11 ㎏·㎡ *5 |
33.7 ㎏·㎡ *5 |
45 ㎏·㎡ |
46.3 ㎏·㎡ |
80 ㎏·㎡ |
84 ㎏·㎡ |
|
搬运能力 |
- |
- |
- |
- |
||||
本体重量 ㎏ |
640 |
580 |
625 |
1730 |
970 |
1800 |
1000 |
|
电源容量*3 kVA |
5.0 |
4.0 |
5.0 |
5.0 |
5.0 |
5.0 |
5.0 |
*1:F=地面安装 W=壁挂安装 C=倒挂安装
S=架台安装(壁挂安装时,S轴动作范围会受限制)
*2:符合JIS B8432标准。
*3:根据用途,动作模式的不同而变化。
*4:高精度用途时,建议使用的负载不超过30kg。
*5:手腕前端不含处理电缆的C型法兰时的数据。
*6:B轴动作范围是相对于地平面的角度,与上臂的相对角度会导致动作受限。
*7:可提供配备食品机械专用油脂对应的机型(速度会受限制)。
*8:上升400mm-水平2000mm-下降400mm重复动作模式的处理能力。会因工件、抓手、布局等诸多条件的不同而异。
注:本表采用SI单位。