宾采尔TH6X焊缝跟踪系统——自适应焊接应用分享

 当传感器检测到工件中间的大间隙的时候，摆动幅度明显比最开始的阶段大了很多。工件的对接间隙大小是有变化的，传感器在工作过程中去识别间隙的大小，从而改变摆动频率和焊接速度。

在FANUC机器人上面通过传感器测量坡口的截面积数据并发送给机器人，基于提前设定的算法改变焊接速度和摆动频率，同时结合多激光层多道焊接指令，可以根据预设的数量自动实现焊接层数及道数的调整。

目前FANUC和ABB机器人上面实现以上功能。

TH6-激光焊缝跟踪系统



基本原理

根据激光三角测量原理，通过标线器生成并投射到组件上。由CMOS传感器记录在相机镜头的视野内产生的漫反射。可以用激光三角测量来确定工作距离、位置和形状。TH6i配备了额外的摄像头（灰度摄像头）来检测对接焊缝。为了达到这个目的，工件被绿光照亮，从而降低了边缘的亮度。灰度摄像机通过可见的对比度线来探测被照亮的表面，通过这种方法最小可以识别0.02mm的对接焊缝。



应用
宾采尔TH6X系列焊缝跟踪系统铺设了一条通向完美焊缝的途径：激光线组和摄像机采集的母材和焊缝数据经过处理后，用于对焊缝位置的实时识别与校准，无需接触母材，不受外部系统与焊接工艺影响，并且适用于各种焊接材料和各类焊缝类型。

优点

适用性广泛
适用于所有常见的焊缝形状
适用于薄层和厚板应用程序
适用于所有标准表面，尤其是反光和高光的铝、不锈钢等材质
支持多种机器人通讯接口

高精度
通过三条平行激光线实现焊缝的精确定位以及焊枪的轨迹校正
对复杂的焊缝拼接形式的超水准的识别

稳定的数据采集性能
TH6D可检测到宽度大于0.3mm的对接焊缝
TH6i可检测到宽度大于0.02mm的对接焊缝

抗干扰性强
保护气体形成气帘，保护探测头光学组件；采用气冷，适应外界温度变化
防飞溅物，防水外壳
光学过滤干扰光波
受电场影响极小



TH6D系统概述

TH6D焊缝跟踪系统有两种版本，以适应与不同厚度的木材的焊接（厚板、薄板）；这两个版本有不同的分辨率和测量范围。TH6D可以稳定的检测出0.03mm以上的焊缝。



TH6i系统概述：0.02mm可检测
与TH6D相比，TH6i有一个额外安装的灰度摄像机系统。经过检测证明TH6i传感器可以检测到最低0.02mm的对接接头。
TH6i主要用于薄板焊接。

基本参数

测量线：3
工作高度：150mm
工作频率：60-240Hz
TH6D（WxHxD）:70*40*100mm
TH6i（WxHxD）:70*40*140mm
使用温度：10℃--45℃

TH6D技术参数

TH6D-150-CF用于薄板焊接
测量范围（W,L）：±8mm，±12mm
分辨率（W*L）：0.03*0.07mm

TH6D-150-GF用于厚板焊接
测量范围（W,L）：±16mm，±35mm
分辨率（W*L）：0.06*0.09mm

TH6D-150-KF用于厚板焊接
测量范围（W,L）：±22mm，±40mm
分辨率（W*L）：0.08*0.12mm

TH6i技术参数

TH6i用于薄板精密焊接
测量范围（W,L）：±8mm，±12mm
分辨率（W*L）：0.03*0.07mm
灰度相机：最小可检测0.02mm对接间隙






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