如何保护机器人和机器人单元？（2）

Q：对于⼤多数机器⼈应⽤来说，安全光幕⾜够了吗？

并不总是如此。

安全光幕对于某些操作很适合，但可能无法阻止失控的机器人。即使是坚硬的安全围栏（比如在操作空间之外，最大空间之内的围栏）也可能会失效，这取决于机器人本身的强度和防护装置的抗冲击能力。这就是为什么要进行风险评估很重要的原因，这样您就可以覆盖所有可能的切入点。

Q:机器人控制装置不也配备了安全功能吗，为什么还需要防护装置？

较旧的机器人可能不具备新型控制装置所具有的相同功能，这意味着您必须使用各种其他方法来满足安全标准的要求。较新的控制装置具有⼀些可用的安全功能，但并非所有控制装置都提供相同的功能。

例如，机器人安全控制装置应具有与机器人性能水平相匹配的安全输入，并提供双通道安全输入；当其中一个传感器被触发时，该输入将使机器人进入停止位置。在这种情况下，机器人控制本身可能会满足安全标准评估的⼀项或多项要求。但也请记住，定期重新评估风险是非常重要的，这样才能符合最新的标准要求。

Q:与⼯业机器⼈相⽐，协作机器人会更安全吗？

通常认为它们更安全，是因为内置安全元件和控件，但还必须考虑到协作机器⼈附带的工具。

例如，标准的低握压工具可能是安全的，但用于打开包裹的刀片可能不安全。要考虑可能会被带有锋利边缘或尖头突起的末端工具刮伤或戳伤。还要考虑该工具正在处理什么。例如，如果该工具正在处理一个烫手的物品，你一定不希望它接触到你的皮肤。

ISO/TS15066 （对应GB/T 36008-2018《机器人与机器人装备　协作机器人》）指出，协同作业可能包括以下⼀项或多项安全能力：

安全监控停止，是指在人员进入协作工作空间之前，机器人的运动停止；当有人员在空间内时，如果机器人仍在运动，则必须启动保护性停止（如关机或制动）。

速度和间隔监控，在机器人高速运行时执行，直到有人员进入协作区域时，出于安全原因，机器人会减速。

功率和力限制，是指当机器人系统有意或意外地与人员直接接触时，机器人自动停止。必须确保力测量值设置正确，以降低伤害的风险。

手动引导操作，当有人员将进入到协作空间，机器人必须自动进入安全监控停止，此时电机可能未运行，但反馈传感器仍在工作。

将协作机器人与工业机器人进行比较，实际上更多的是将协作机器人系统与工业机器人系统进行比较。在任何一个系统中，都需要进行有效的风险评估。

总结：

使用可用的标准作为指导，然后了解与机器人相关的力——无论是固定的工业机器人还是协作机器人。

请记住，不仅仅是机械臂有可能存在风险，任何类型的工装和末端执行器，以及作为机器人系统一部分的其他设备/机器，都可能存在风险。

评估不同情况下所需的可接受速度和力量，了解人机交互的需求和任务，确保控制装置正确和安全地连接，并根据风险评估实施所有适当的防护措施。