【培训课堂】第14期：ABB 机器人系统中的位置及速度

机器人的位置及速度和我们一般理解的位置和速度可是有些不同的哦~今天让我们一起来整理一下其中的知识点吧！

1. ABB 机器人中用来表示位置的数据类型是：
Robtarget 用于定义移动机械臂和附加轴的移动指令中的位置。
jointtarget 用于确定通过指令MoveAbsJ 而将机械臂和外轴移动到的位置。

2. ABB 机器人中用来表示速度的数据类型是：
Speeddata 用于规定机械臂和外轴均开始移动时的速率。

3. robtarget 的构成部分如下。
v_tcp 用mm 来表示工具中心点的位置（x、y 和z）。规定相对于当前目标坐标系的位置，包括程序位移。如果未规定任何工件，则为世界坐标系。
v_ori 工具方位,以四元数的形式表示（q1、q2、q3 和q4）。
v_leax 机械臂的轴配置（cf1、cf4、cf6 和cfx）。
v_reax 附加轴的位置。

4. jointtarget 的构成部分如下。
robax 机械臂轴的轴位置，以度数计。
extax 外轴的位置。对于旋转轴，其位置定义为从校准位置起旋转的度数。对于线性轴，其位置定义为与校准位置的距离（以mm 计）。未定义的外轴，值9E9

5. speeddata 的构成部分如下：
v_tcp 工具中心点的速率，以mm/s 计
v_ori TCP 的重新定位速率，以度/秒表示。
v_leax 线性外轴的速率，以mm/s 计。
v_reax 旋转外轴的速率，以度/秒计。