主要机型：
VS50Ⅱ、MS80WⅡ、MS100Ⅱ、MS120Ⅱ、MS165、MS210、
ES165RDⅡ、ES200RDⅡ……
|
机器人型号 |
VS50Ⅱ |
MS80WⅡ |
MS100WⅡ |
ES165RDⅡ |
MS165 |
ES200RDⅡ |
MS210 |
|
|
安装方式*1 |
F |
F |
F |
S |
F |
S |
F |
|
|
控制轴数 |
7 |
6 |
6 |
6 |
6 |
6 |
6 |
|
|
负载 ㎏ |
50 |
88 *5 |
110 *5 |
165 |
180 *5 |
200 |
225 *5 |
|
|
动作半径 ㎜ |
1630 |
2236 |
2236 |
3140 |
2702 |
3140 |
2702 |
|
|
重复定位精度*2㎜ |
±0.1 |
±0.07 |
±0.07 |
±0.2 |
±0.2 |
±0.2 |
±0.2 |
|
|
动作 范围 |
S轴 （旋转） |
-180° ～+180° |
180° ～+180° |
-180° ～+180° |
-180° ～+180° |
-180° ～+180° |
-180° ～+180° |
-180° ～+180° |
|
L轴 （下臂） |
-60° ～+125° |
-90° ～+155° |
-90° ～+155° |
-130° ～+80° |
-60° ～+76° |
-130° ～+80° |
-60° ～+76° |
|
|
E轴 （肘部） |
-170° ～+170° |
- |
- |
- |
- |
- |
- |
|
|
U轴 （上臂） |
-35° ～+215° |
-185° ～+160° |
-112° ～+208° |
-147° ～+90° |
-107° ～+208° |
-112° ～+208° |
-147° ～+90° |
|
|
R轴 （手腕旋转） |
-170° ～+170° |
-360° ～+360° *5 |
-360° ～+360° *5 |
-360° ～+360° *5 |
-360° ～+360° *5 |
-360° ～+360° *5 |
-360° ～+360° *5 |
|
|
B轴 （手腕摆动） |
-125° ～+125° |
-125° ～+125° *5 |
-125° ～+125° *5 |
-130° ～+130° *5 |
-130° ～+130° |
-125° ～+125° *5 |
-125° ～+125° |
|
|
T轴 （手腕回转） |
-180° ～+180° |
-360° ～+360° *5 |
-360° ～+360° *5 |
-360° ～+360° *5 |
-360° ～+360° *5 |
-360° ～+360° *5 |
-360° ～+360° *5 |
|
|
最大 速度 |
S轴 （旋转） |
2.97rad/s 170°/s |
2.97rad/s 170°/s |
2.45rad/s 140°/s |
1.83rad/s 105°/s |
2.18rad/s 125°/s |
1.57rad/s 90°/s |
2.09rad/s |
|
L轴 （下臂） |
2.27rad/s 130°/s |
2.44rad/s 140°/s |
1.92rad/s 110°/s |
1.83rad/s 105°/s |
2.01rad/s 115°/s *5 |
1.48rad/s 85°/s |
1.69rad/s 97°/s |
|
|
E轴 （肘部） |
2.27rad/s 130°/s |
- |
- |
- |
||||
|
U轴 （上臂） |
2.27rad/s 130°/s |
2.79rad/s 160°/s |
2.27rad/s 130°/s |
1.83rad/s 105°/s |
2.18rad/s 125°/s*5 |
1.48rad/s 85°/s |
2.01rad/s 115°/s |
|
|
R轴 （手腕旋转） |
2.27rad/s 130°/s |
4.01rad/s 230°/s |
3.05rad/s 175°/s |
3.05rad/s 175°/s |
3.18rad/s 182°/s |
2.11rad/s 120°/s |
2.53rad/s 145°/s |
|
|
B轴 （手腕摆动） |
2.27rad/s 130°/s |
4.01rad/s 230°/s |
3.05rad/s 175°/s |
2.62rad/s 150°/s |
3.05rad/s 175°/s |
2.11rad/s 120°/s |
2.53rad/s 145°/s |
|
|
T轴 （手腕回转） |
3.49rad/s 200°/s |
6.11rad/s 350°/s |
4.44rad/s 255°/s |
4.19rad/s 240°/s |
4.63rad/s 265°/s |
3.32rad/s 190°/s |
3.84rad/s 220°/s |
|
|
容许 力矩 |
R轴 （手腕旋转） |
377 N·m |
408 N·m *5 |
721 N·m *5 |
921 N·m *5 |
1000 N·m *5 |
1344 N·m *5 |
1372 N·m *5 |
|
B轴 （手腕摆动） |
377 N·m |
408 N·m *5 |
721 N·m *5 |
921 N·m *5 |
1000 N·m *5 |
1344 N·m *5 |
1372 N·m *5 |
|
|
T轴 （手腕回转） |
147 N·m |
206 N·m *5 |
294 N·m |
490 N·m |
618 N·m |
715 N·m |
735 N·m |
|
|
容许 惯性 力矩 （GD2/4） |
R轴 （手腕旋转） |
29.6 ㎏·㎡ |
30 ㎏·㎡ *5 |
60 ㎏·㎡*5 |
85 ㎏·㎡ *5 |
90 ㎏·㎡*5 |
143 ㎏·㎡*5 |
145 ㎏·㎡ *5 |
|
B轴 （手腕摆动） |
29.6 ㎏·㎡ |
30 ㎏·㎡ *5 |
60 ㎏·㎡ *5 |
85 ㎏·㎡ *5 |
90 ㎏·㎡ *5 |
143 ㎏·㎡ *5 |
145 ㎏·㎡ *5 |
|
|
T轴 （手腕回转） |
12.5 ㎏·㎡ |
11 ㎏·㎡ *5 |
33.7 ㎏·㎡ *5 |
45 ㎏·㎡ |
46.3 ㎏·㎡ |
80 ㎏·㎡ |
84 ㎏·㎡ |
|
|
搬运能力 |
- |
- |
- |
- |
||||
|
本体重量 ㎏ |
640 |
580 |
625 |
1730 |
970 |
1800 |
1000 |
|
|
电源容量*3 kVA |
5.0 |
4.0 |
5.0 |
5.0 |
5.0 |
5.0 |
5.0 |
|
*1：F=地面安装 W=壁挂安装 C=倒挂安装
S=架台安装（壁挂安装时，S轴动作范围会受限制）
*2：符合JIS B8432标准。
*3：根据用途，动作模式的不同而变化。
*4：高精度用途时，建议使用的负载不超过30kg。
*5：手腕前端不含处理电缆的C型法兰时的数据。
*6：B轴动作范围是相对于地平面的角度，与上臂的相对角度会导致动作受限。
*7：可提供配备食品机械专用油脂对应的机型（速度会受限制）。
*8：上升400mm-水平2000mm-下降400mm重复动作模式的处理能力。会因工件、抓手、布局等诸多条件的不同而异。
注：本表采用SI单位。
