主要机型：
MH5SⅡ、MH12、MH24、MH50Ⅱ、MH50Ⅱ-20、MH50Ⅱ-35、
MH80Ⅱ、MH110、MH180、MH225、MH280Ⅱ、MH400Ⅱ、
MH600、UP400RDⅡ
|
机器人型号 |
MH5SⅡ |
MH5LSⅡ |
MH12 |
MH24 |
MH50Ⅱ |
MH50Ⅱ-20 |
MH50Ⅱ-35 |
|
|
安装方式*1 |
F,W,C |
F,W,C |
F,W,C |
F,W,C |
F,W,C |
F,W,C |
F,W,C |
|
|
控制轴数 |
6 |
6 |
6 |
6 |
6 |
6 |
6 |
|
|
负载 ㎏ |
5 |
5 |
12 |
24 |
50 |
20 |
35 |
|
|
动作半径 ㎜ |
706 |
895 |
1440 |
1730 |
2061 |
3106 |
2538 |
|
|
重复定位精度*2 ㎜ |
±0.02 |
±0.03 |
±0.08 |
±0.06 |
±0.07 |
±0.15 |
±0.07 |
|
|
动作 范围 |
S轴 （旋转） |
-170° ～+170° |
-170° ～+170° |
-170° ～+170° |
-180° ～+180° |
-180° ～+180° |
-180° ～+180° |
-180° ～+180° |
|
L轴 （下臂） |
-65° ～+150° |
-65° ～+150° |
-90° ～+155° |
-106° ～+155° |
-90° ～+135° |
-90° ～+135° |
-90° ～+135° |
|
|
E轴 （肘部） |
- |
- |
- |
- |
- |
- |
- |
|
|
U轴 （上臂） |
-136° ～+255° |
-138° ～+255° |
-175° ～+240° |
-170° ～+240° |
-170° ～+251° |
-160° ～+251° |
-160° ～+296° |
|
|
R轴 （手腕旋转） |
-190° ～+190° |
-190° ～+190° |
-180° ～+180° |
-200° ～+200° |
-360° ～+360° |
-190° ～+190° |
-360° ～+360° |
|
|
B轴 （手腕摆动） |
-135° ～+135° |
-135° ～+135° |
-135° ～+135° |
-150° ～+150° |
-125° ～+125° |
-50° ～+230° |
-125° ～+125° |
|
|
T轴 （手腕回转） |
-360° ～+360° |
-360° ～+360° |
-360° ～+360° |
-455° ～+455° |
-360° ～+360° |
-360° ～+360° |
-360° ～+360° |
|
|
最大 速度 |
S轴 （旋转） |
6.56rad/s 376°/s |
4.71rad/s 270°/s |
3.84rad/s 220°/s |
3.44rad/s 197°/s |
3.14rad/s 180°/s |
3.14rad/s 180°/s |
3.14rad/s 180°/s |
|
L轴 （下臂） |
6.11rad/s 350°/s |
4.89rad/s 280°/s |
3.49rad/s 200°/s |
3.32rad/s 190°/s |
3.11rad/s 178°/s |
3.11rad/s 178°/s |
2.44rad/s 140°/s |
|
|
E轴 （肘部） |
- |
- |
- |
- |
- |
- |
- |
|
|
U轴 （上臂） |
6.98rad/s 400°/s |
5.24rad/s 300°/s |
3.84rad/s 220°/s |
3.67rad/s 210°/s |
3.11rad/s 178°/s |
3.11rad/s 178°/s |
3.11rad/s 178°/s |
|
|
R轴 （手腕旋转） |
7.85rad/s 450°/s |
7.85rad/s 450°/s |
7.16rad/s 410°/s |
7.16rad/s 410°/s |
4.36rad/s 250°/s |
6.98rad/s 400°/s |
4.36rad/s 250°/s |
|
|
B轴 （手腕摆动） |
7.85rad/s 450°/s |
7.85rad/s 450°/s |
7.16rad/s 410°/s |
7.16rad/s 410°/s |
4.36rad/s 250°/s |
6.98rad/s 400°/s |
4.36rad/s 250°/s |
|
|
T轴 （手腕回转） |
12.57rad/s 720°/s |
12.57rad/s 720°/s |
10.30rad/s 610°/s |
10.82rad/s 620°/s |
6.28rad/s 360°/s |
10.47rad/s 600°/s |
6.28rad/s 360°/s |
|
|
容许 力矩 |
R轴 （手腕旋转） |
12 N·m |
12 N·m |
22 N·m |
50 N·m |
216 N·m |
39.2 N·m |
147 N·m |
|
B轴 （手腕摆动） |
12 N·m |
12 N·m |
22 N·m |
50 N·m |
216 N·m |
39.2 N·m |
147 N·m |
|
|
T轴 （手腕回转） |
7 N·m |
7 N·m *5 |
9.8 N·m |
30.4 N·m |
147 N·m |
19.6 N·m |
78 N·m |
|
|
容许 惯性 力矩 （GD2/4） |
R轴 （手腕旋转） |
0.30㎏·㎡ |
0.30㎏·㎡ |
0.65㎏·㎡ |
2.10㎏·㎡ |
28㎏·㎡ |
1.05㎏·㎡ |
10㎏·㎡ |
|
B轴 （手腕摆动） |
0.30㎏·㎡ |
0.30㎏·㎡ |
0.65㎏·㎡ |
2.10㎏·㎡ |
28㎏·㎡ |
1.05㎏·㎡ |
10㎏·㎡ |
|
|
T轴 （手腕回转） |
0.10㎏·㎡ |
0.10㎏·㎡ |
0.17㎏·㎡ |
1.10㎏·㎡ |
11㎏·㎡ |
0.75㎏·㎡ |
4㎏·㎡ |
|
|
搬运能力 |
- |
- |
- |
- |
||||
|
本体重量 ㎏ |
27 |
29 |
130 |
268 |
550 |
495 |
570 |
|
|
电源容量*3 kVA |
1.0 |
1.0 |
1.5 |
2.0 |
4.0 |
3.5 |
4.0 |
|
|
机器人型号 |
MH80Ⅱ |
MH110 |
MH180 |
MH225 |
MH280Ⅱ |
MH400Ⅱ |
UP400RDⅡ |
|
|
安装方式*1 |
F,W,C |
F |
F |
F |
F |
F |
S |
|
|
控制轴数 |
6 |
6 |
6 |
6 |
6 |
6 |
6 |
|
|
负载 ㎏ |
80 |
110 |
180 |
225 |
280 |
400 |
400 |
|
|
动作半径 ㎜ |
2061 |
2236 |
2702 |
2702 |
2446 |
2942 |
3518 |
|
|
重复定位精度*2㎜ |
±0.07 |
±0.07 |
±0.2 |
±0.2 |
±0.2 |
±0.3 |
±0.5 |
|
|
动作 范围 |
S轴 （旋转） |
-180° ～+180° |
-180° ～+180° |
-180° ～+180° |
-180° ～+180° |
-180° ～+180° |
-180° ～+180° |
-150° ～+150° |
|
L轴 （下臂） |
-90° ～+135° |
-90° ～+155° |
-60° ～+76° |
-60° ～+76° |
-60° ～+76° |
-55° ～+61° |
-122° ～+20° |
|
|
E轴 （肘部） |
- |
- |
- |
- |
- |
- |
- |
|
|
U轴 （上臂） |
-170° ～+251° |
-185° ～+160° |
-147° ～+90° |
-147° ～+90° |
-142.5° ～+230° |
-113° ～+18° |
-9° ～+120° |
|
|
R轴 （手腕旋转） |
-360° ～+360° |
-360° ～+360° |
-360° ～+360° |
-360° ～+360° |
-360° ～+360° |
-360° ～+360° |
-360° ～+360° |
|
|
B轴 （手腕摆动） |
-125° ～+125° |
-125° ～+125° |
-130° ～+130° |
-125° ～+125° |
-125° ～+125° |
-115° ～+115° |
-120° ～+120° |
|
|
T轴 （手腕回转） |
-360° ～+360° |
-360° ～+360° |
-360° ～+360° |
-360° ～+360° |
-360° ～+360° |
-360° ～+360° |
-360° ～+360° |
|
|
最大 速度 |
S轴 （旋转） |
2.97rad/s 170°/s |
2.45rad/s 140°/s |
2.18rad/s 125°/s |
2.09rad/s 120°/s |
1.57rad/s 90°/s |
1.78rad/s 102°/s |
1.40rad/s 80°/s |
|
L轴 （下臂） |
2.44rad/s 140°/s |
1.92rad/s 110°/s |
2.00rad/s 115°/s |
1.69rad/s 97°/s |
1.39rad/s 80°/s |
1.69rad/s 97°/s |
1.40rad/s 80°/s |
|
|
E轴 （肘部） |
- |
- |
- |
|||||
|
U轴 （上臂） |
2.79rad/s 160°/s |
2.27rad/s 130°/s |
2.18rad/s 125°/s |
2.01rad/s 115°/s |
1.57rad/s 90°/s |
1.40rad/s 80°/s |
1.40rad/s 80°/s |
|
|
R轴 （手腕旋转） |
4.01ad/s 230°/s |
3.05rad/s 175°/s |
3.18rad/s 182°/s |
2.53rad/s 145°/s |
2.01rad/s 115°/s |
1.40rad/s 80°/s |
1.40rad/s 80°/s |
|
|
B轴 （手腕摆动） |
4.01ad/s 230°/s |
3.05rad/s 175°/s |
3.05rad/s 175°/s |
2.53rad/s 145°/s |
1.92rad/s 110°/s |
1.40rad/s 80°/s |
1.40rad/s 80°/s |
|
|
T轴 （手腕回转） |
6.11ad/s 350°/s |
4.44ad/s 255°/s |
4.63ad/s 265°/s |
3.84ad/s 220°/s |
3.32rad/s 190°/s |
3.00ad/s 172°/s |
2.79rad/s 160°/s |
|
|
容许 力矩 |
R轴 （手腕旋转） |
392 N·m |
721 N·m |
1000 N·m |
1372 N·m |
1333 N·m |
2989 N·m |
1960 N·m |
|
B轴 （手腕摆动） |
392 N·m |
721 N·m |
1000 N·m |
1372 N·m |
1333 N·m |
2989 N·m |
1960 N·m |
|
|
T轴 （手腕回转） |
196 N·m |
294 N·m |
618 N·m |
735 N·m |
706 N·m |
1343 N·m |
833 N·m |
|
|
容许 惯性 力矩 （GD2/4） |
R轴 （手腕旋转） |
28 kg·㎡ |
60 kg·㎡ |
90 kg·㎡ |
145 kg·㎡ |
142 kg·㎡ |
500 kg·㎡ |
150 kg·㎡ |
|
B轴 （手腕摆动） |
28 kg·㎡ |
60 kg·㎡ |
90 kg·㎡ |
145 kg·㎡ |
142 kg·㎡ |
500 kg·㎡ |
150 kg·㎡ |
|
|
T轴 （手腕回转） |
11 kg·㎡ |
33.7 kg·㎡ |
46.3 kg·㎡ |
84 kg·㎡ |
79 kg·㎡ |
315 kg·㎡ |
50 kg·㎡ |
|
|
搬运能力 |
- |
- |
- |
- |
||||
|
本体重量 ㎏ |
555 |
625 |
970 |
1000 |
1120 |
2700 |
3600 |
|
|
电源容量*3 kVA |
4.5 |
5.0 |
5.0 |
5.0 |
5.0 |
7.0 |
8.5 |
|
*1：F=地面安装 W=壁挂安装 C=倒挂安装
S=架台安装（壁挂安装时，S轴动作范围会受限制）
*2：符合JIS B8432标准。
*3：根据用途，动作模式的不同而变化。
*4：高精度用途时，建议使用的负载不超过30kg。
*5：手腕前端不含处理电缆的C型法兰时的数据。
*6：B轴动作范围是相对于地平面的角度，与上臂的相对角度会导致动作受限。
*7：可提供配备食品机械专用油脂对应的机型（速度会受限制）。
*8：上升400mm-水平2000mm-下降400mm重复动作模式的处理能力。会因工件、抓手、布局等 诸多条件的不同而异。
注：本表采用SI单位。
