yaskawa搬运、通用机器人

机器人型号

MH5SⅡ

MH5LSⅡ

MH12

MH24

MH50Ⅱ

MH50Ⅱ-20

MH50Ⅱ-35

安装方式^*1

F,W,C

F,W,C

F,W,C

F,W,C

F,W,C

F,W,C

F,W,C

控制轴数

6

6

6

6

6

6

6

负载 ㎏

5

5

12

24

50

20

35

动作半径  ㎜

706

895

1440

1730

2061

3106

2538

重复定位精度^*2 ㎜

±0.02

±0.03

±0.08

±0.06

±0.07

±0.15

±0.07

动作

范围

S轴

（旋转）

-170°

～+170°

-170°

～+170°

-170°

～+170°

-180°

～+180°

-180°

～+180°

-180°

～+180°

-180°

～+180°

L轴

（下臂）

-65°

～+150°

-65°

～+150°

-90°

～+155°

-106°

～+155°

-90°

～+135°

-90°

～+135°

-90°

～+135°

E轴

（肘部）

-

-

-

-

-

-

-

U轴

（上臂）

-136°

～+255°

-138°

～+255°

-175°

～+240°

-170°

～+240°

-170°

～+251°

-160°

～+251°

-160°

～+296°

R轴

（手腕旋转）

-190°

～+190°

-190°

～+190°

-180°

～+180°

-200°

～+200°

-360°

～+360°

-190°

～+190°

-360°

～+360°

B轴

（手腕摆动）

-135°

～+135°

-135°

～+135°

-135°

～+135°

-150°

～+150°

-125°

～+125°

-50°

～+230°

-125°

～+125°

T轴

（手腕回转）

-360°

～+360°

-360°

～+360°

-360°

～+360°

-455°

～+455°

-360°

～+360°

-360°

～+360°

-360°

～+360°

最大

速度

S轴

（旋转）

6.56rad/s

376°/s

4.71rad/s

270°/s

3.84rad/s

220°/s

3.44rad/s

197°/s

3.14rad/s

180°/s

3.14rad/s

180°/s

3.14rad/s

180°/s

L轴

（下臂）

6.11rad/s

350°/s

4.89rad/s

280°/s

3.49rad/s

200°/s

3.32rad/s

190°/s

3.11rad/s

178°/s

3.11rad/s

178°/s

2.44rad/s

140°/s

E轴

（肘部）

-

-

-

-

-

-

-

U轴

（上臂）

6.98rad/s

400°/s

5.24rad/s

300°/s

3.84rad/s

220°/s

3.67rad/s

210°/s

3.11rad/s

178°/s

3.11rad/s

178°/s

3.11rad/s

178°/s

R轴

（手腕旋转）

7.85rad/s

450°/s

7.85rad/s

450°/s

7.16rad/s

410°/s

7.16rad/s

410°/s

4.36rad/s

250°/s

6.98rad/s

400°/s

4.36rad/s

250°/s

B轴

（手腕摆动）

7.85rad/s

450°/s

7.85rad/s

450°/s

7.16rad/s

410°/s

7.16rad/s

410°/s

4.36rad/s

250°/s

6.98rad/s

400°/s

4.36rad/s

250°/s

T轴

（手腕回转）

12.57rad/s

720°/s

12.57rad/s

720°/s

10.30rad/s

610°/s

10.82rad/s

620°/s

6.28rad/s

360°/s

10.47rad/s

600°/s

6.28rad/s

360°/s

容许

力矩

R轴

（手腕旋转）

12 N·m

12 N·m

22 N·m

50 N·m

216 N·m

39.2 N·m

147 N·m

B轴

（手腕摆动）

12 N·m

12 N·m

22 N·m

50 N·m

216 N·m

39.2 N·m

147 N·m

T轴

（手腕回转）

7 N·m

7 N·m ^*5

9.8 N·m

30.4 N·m

147 N·m

19.6 N·m

78 N·m

容许

惯性

力矩

（GD²/4）

R轴

（手腕旋转）

0.30㎏·㎡

0.30㎏·㎡

0.65㎏·㎡

2.10㎏·㎡

28㎏·㎡

1.05㎏·㎡

10㎏·㎡

B轴

（手腕摆动）

0.30㎏·㎡

0.30㎏·㎡

0.65㎏·㎡

2.10㎏·㎡

28㎏·㎡

1.05㎏·㎡

10㎏·㎡

T轴

（手腕回转）

0.10㎏·㎡

0.10㎏·㎡

0.17㎏·㎡

1.10㎏·㎡

11㎏·㎡

0.75㎏·㎡

4㎏·㎡

搬运能力

-

-

-

-

本体重量  ㎏

27

29

130

268

550

495

570

电源容量^*3  kVA

1.0

1.0

1.5

2.0

4.0

3.5

4.0

机器人型号

MH80Ⅱ

MH110

MH180

MH225

MH280Ⅱ

MH400Ⅱ

UP400RDⅡ

安装方式^*1

F,W,C

F

F

F

F

F

S

控制轴数

6

6

6

6

6

6

6

负载  ㎏

80

110

180

225

280

400

400

动作半径 ㎜

2061

2236

2702

2702

2446

2942

3518

重复定位精度^*2㎜

±0.07

±0.07

±0.2

±0.2

±0.2

±0.3

±0.5

动作

范围

S轴

（旋转）

-180°

～+180°

-180°

～+180°

-180°

～+180°

-180°

～+180°

-180°

～+180°

-180°

～+180°

-150°

～+150°

L轴

（下臂）

-90°

～+135°

-90°

～+155°

-60°

～+76°

-60°

～+76°

-60°

～+76°

-55°

～+61°

-122°

～+20°

E轴

（肘部）

-

-

-

-

-

-

-

U轴

（上臂）

-170°

～+251°

-185°

～+160°

-147°

～+90°

-147°

～+90°

-142.5°

～+230°

-113°

～+18°

-9°

～+120°

R轴

（手腕旋转）

-360°

～+360°

-360°

～+360°

-360°

～+360°

-360°

～+360°

-360°

～+360°

-360°

～+360°

-360°

～+360°

B轴

（手腕摆动）

-125°

～+125°

-125°

～+125°

-130°

～+130°

-125°

～+125°

-125°

～+125°

-115°

～+115°

-120°

～+120°

T轴

（手腕回转）

-360°

～+360°

-360°

～+360°

-360°

～+360°

-360°

～+360°

-360°

～+360°

-360°

～+360°

-360°

～+360°

最大

速度

S轴

（旋转）

2.97rad/s

170°/s

2.45rad/s

140°/s

2.18rad/s

125°/s

2.09rad/s

120°/s

1.57rad/s

90°/s

1.78rad/s

102°/s

1.40rad/s

80°/s

L轴

（下臂）

2.44rad/s

140°/s

1.92rad/s

110°/s

2.00rad/s

115°/s

1.69rad/s

97°/s

1.39rad/s

80°/s

1.69rad/s

97°/s

1.40rad/s

80°/s

E轴

（肘部）

-

-

-

U轴

（上臂）

2.79rad/s

160°/s

2.27rad/s

130°/s

2.18rad/s

125°/s

2.01rad/s

115°/s

1.57rad/s

90°/s

1.40rad/s

80°/s

1.40rad/s

80°/s

R轴

（手腕旋转）

4.01ad/s

230°/s

3.05rad/s

175°/s

3.18rad/s

182°/s

2.53rad/s

145°/s

2.01rad/s

115°/s

1.40rad/s

80°/s

1.40rad/s

80°/s

B轴

（手腕摆动）

4.01ad/s

230°/s

3.05rad/s

175°/s

3.05rad/s

175°/s

2.53rad/s

145°/s

1.92rad/s

110°/s

1.40rad/s

80°/s

1.40rad/s

80°/s

T轴

（手腕回转）

6.11ad/s

350°/s

4.44ad/s

255°/s

4.63ad/s

265°/s

3.84ad/s

220°/s

3.32rad/s

190°/s

3.00ad/s

172°/s

2.79rad/s

160°/s

容许

力矩

R轴

（手腕旋转）

392 N·m

721 N·m

1000 N·m

1372 N·m

1333 N·m

2989 N·m

1960 N·m

B轴

（手腕摆动）

392 N·m

721 N·m

1000 N·m

1372 N·m

1333 N·m

2989 N·m

1960 N·m

T轴

（手腕回转）

196 N·m

294 N·m

618 N·m

735 N·m

706 N·m

1343 N·m

833 N·m

容许

惯性

力矩

（GD²/4）

R轴

（手腕旋转）

28 kg·㎡

60 kg·㎡

90 kg·㎡

145 kg·㎡

142 kg·㎡

500 kg·㎡

150 kg·㎡

B轴

（手腕摆动）

28 kg·㎡

60 kg·㎡

90 kg·㎡

145 kg·㎡

142 kg·㎡

500 kg·㎡

150 kg·㎡

T轴

（手腕回转）

11 kg·㎡

33.7 kg·㎡

46.3 kg·㎡

84 kg·㎡

79 kg·㎡

315 kg·㎡

50 kg·㎡

搬运能力

-

-

-

-

本体重量 ㎏

555

625

970

1000

1120

2700

3600

电源容量^*3  kVA

4.5

5.0

5.0

5.0

5.0

7.0

8.5